目前，港口內(nèi)水平運輸主要有三種自動化解決方案：AGV、無人跨運車和無人駕駛集卡。
跨運車通常只能滿足1-3個集裝箱高度的堆放，而我國集裝箱碼頭普遍堆場密集，因此，跨運車方案在中國幾乎不使用。所以，當前在中國，港口應(yīng)用最多的自動化運輸方案主要是AGV及無人集卡。
根據(jù)中國移動機器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)，新戰(zhàn)略移動機器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計，在中國已建成及將要建成的6大自動化港口中，累計投入了近400臺AGV。
廈門遠海集裝箱碼頭
廈門遠海集裝箱碼頭是全球首個第四代自動化碼頭，也是中國首個全部自主知識產(chǎn)權(quán)的自動化碼頭，遠海自動化碼頭一期工程總投資6.58億元人民幣，位于海滄港區(qū)14#-15#泊位，岸線長度447米，自動化區(qū)域道路堆場占地總面積約16.66萬平方米(約250畝)，根據(jù)自動化裝卸工藝流程按7個區(qū)域布置、配備3臺自動化雙小車岸邊集裝箱起重機(STS)、16臺自動化軌道吊(ARMG)、18臺自動導航運載車(AGV)、8臺自動化集裝箱轉(zhuǎn)運平臺(AGV-mate)。
在廈門遠海碼頭的AGV應(yīng)用中，采用的是配置AGV伴侶的方式，18臺AGV配置8臺固定的自動化集裝箱轉(zhuǎn)運平臺(AGV-mate)。
青島港
2015 年 6 月 27 日，青島港開始了全自動化碼頭的建設(shè)，2017青島港全自動化一期碼頭正式投入運營。
在青島港一期自動化碼頭中，一共應(yīng)用了38臺自動化引導車(L-AGV)，AGV自重20-30噸，再加上集裝箱的重量，全車最重可達70噸，但其停啟位置十分精確，停車誤差不超過2厘米。碼頭地面埋設(shè)了幾萬個磁釘，AGV車輛的位置由它們記錄下來，傳給后臺，再由軟件精確計算行駛路徑，防止碰撞和刮擦。這種控制系統(tǒng)過去國際上只有一家公司掌握，青島港項目團隊歷時3年、經(jīng)過5萬多次測試，研發(fā)出全新一代控制系統(tǒng)，可滿足100臺以上導引車同時高效運行。除了一期使用的38臺AGV之外，2019年青島港開始運營的自動化二期碼頭中也使用了45臺AGV。
洋山港四期
洋山港區(qū)四期總用地面積達223萬平方米，采用全自動化集裝箱碼頭建設(shè)方案，整個工程建設(shè)5個5萬噸級和2個7萬噸級集裝箱泊位，岸線長2770米，設(shè)計年通過能力初期為400萬標箱，遠期可達630萬標箱。洋山四期采用“橋吊（遠程操控雙小車集裝箱橋吊）+AGV（自動導引車）+軌道吊（自動操控軌道式龍門起重機）”的生產(chǎn)方案。2017年年底，首批10臺橋吊、40臺軌道吊和50臺AGV投入試生產(chǎn)。
2021年6月，最后10臺設(shè)備抵達洋山現(xiàn)場。目前，該項目共有135臺AGV，這標志著洋山四期自動化碼頭已成為目前全球單體AGV數(shù)量最多的自動化碼頭。
廣州港南沙四期
3月11日，廣州港南沙四期碼頭通過全自動化測試流程，順利完成載重船“力洲劼海”輪裝卸作業(yè)1481標準箱，標志著粵港澳大灣區(qū)首個全自動化碼頭全流程測試運行邁入新階段。
南沙四期項目目前共投入了70臺IGV，即自然導航AGV，IGV采用北斗衛(wèi)星導航定位系統(tǒng)、激光雷達SLAM、視覺SLAM以及多傳感器融合定位技術(shù)，其柔性化程度較以往港口應(yīng)用的磁導AGV類產(chǎn)品有了很大提升。
此外，據(jù)了解，南沙四期項目中，IGV項目總價約為2.5億人民幣，其中，車輛的導航解決方案由一清創(chuàng)新提供，車體包括控制調(diào)度系統(tǒng)等由振華提供。
天津港北疆港區(qū)
2021年10月，天津港北疆港區(qū)C段智能化集裝箱碼頭正式投產(chǎn)運營。該項目共投入了60臺ART人工智能運輸機器人。
ART人工智能運輸機器人由主線科技、徐工集團聯(lián)合天津港集團打造，ART搭載自動駕駛系統(tǒng)，其車身配備激光雷達、攝像頭、超聲波雷達、毫米波雷達等多個傳感器，采用北斗定位系統(tǒng)，能夠自主完成智能感知、智能規(guī)劃、智能決策、精準控制等自動駕駛功能，與5G深度結(jié)合后可實現(xiàn)遠程遙控駕駛，真正達到在港口真實復雜作業(yè)場景中的高精度、全無人、安全穩(wěn)定的運輸作業(yè)。
欽州港
2021年4月，北部灣港欽州港大欖坪南7、8泊位全自動化集裝箱碼頭項目首臺智能導引運輸車（IGV）— 001號，于上海振華重工南匯基地完成車間組裝，正式進入調(diào)試場地，啟動車輛耐久性測試以及功能測試工作。
北部灣港IGV具有“穩(wěn)準輕”的典型特征，即設(shè)備穩(wěn)定性好，70%配套件采用成熟配套供貨商；定位準，采用成熟可靠的磁釘導航定位系統(tǒng)；自重輕，設(shè)備重量控制在24噸以內(nèi)，降低運營能耗，節(jié)省基建投資。
據(jù)了解，北部灣港自動化集裝箱碼頭一期項目共計30臺IGV小車。
作為目前全球集裝箱港口市占率最高的自動化搬運設(shè)備，從各大港口的AGV應(yīng)用中，我們可以看到，在傳統(tǒng)加埋磁釘導航作業(yè)的產(chǎn)品基礎(chǔ)上，AGV技術(shù)在不斷發(fā)展，搭載了更多人工智能、無人駕駛技術(shù)的IGV、ART等創(chuàng)新產(chǎn)品應(yīng)用正在增多，其柔性化、智能化程度不斷提升，這也是未來港口智能化搬運的發(fā)展方向。
