隨著國(guó)內(nèi)用戶(hù)對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）產(chǎn)品品質(zhì)要求越來(lái)越高以及國(guó)產(chǎn)企業(yè)出海的需要，制造商提供風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估報(bào)告和功能安全性能等級(jí)的計(jì)算文件已是項(xiàng)目合作中的必然要求，近一兩年，各種檢測(cè)認(rèn)證也開(kāi)始逐漸成為行業(yè)關(guān)注的重點(diǎn)。AGV/AMR銷(xiāo)售全球主要國(guó)家常見(jiàn)認(rèn)證項(xiàng)目盤(pán)點(diǎn)為了確保一定的安全性、可靠性和穩(wěn)定性，各個(gè)國(guó)家根據(jù)自身的法律法規(guī)、市場(chǎng)情況與應(yīng)用制定了不同的認(rèn)證要求。CE是“歐共體”這一詞組的縮寫(xiě)，適用于歐盟27個(gè)成員國(guó)和歐洲自由貿(mào)易協(xié)會(huì)EFTA的4個(gè)成員國(guó)。CE認(rèn)證是生產(chǎn)商或進(jìn)口商必須保存一份技術(shù)文件檔案，技術(shù)文件包括對(duì)設(shè)備的詳細(xì)描述、圖紙、測(cè)試報(bào)告等。當(dāng)生產(chǎn)商或者他的授權(quán)代表認(rèn)為該產(chǎn)品已經(jīng)符合了相關(guān)的要求后，他們需要簽署一份符合性聲明，然后就可以在產(chǎn)品上打上CE標(biāo)識(shí)；也被視為制造商打開(kāi)并進(jìn)入歐盟市場(chǎng)的護(hù)照。CE認(rèn)證有二十多個(gè)指令，與AGV/AMR相關(guān)的常見(jiàn)指令有LVD/低電壓指令（2014/35/EU）、EMC/電磁兼容指令（2014/30/EU）、RED/無(wú)線設(shè)備指令（2014/53/EU）、MD/機(jī)械指令（2006/42/EC）、ROHS/有害物質(zhì)含量指令（2011/65/EU）、ATEX/防爆指令（2014/34/EU）等等；當(dāng)一個(gè)產(chǎn)品同時(shí)受多個(gè)指令覆蓋時(shí)，該產(chǎn)品只有在全部符合有關(guān)指令的規(guī)定后，才能加貼CE標(biāo)志。①Declaration of conformity/Declaration of compliance《符合性聲明書(shū)》此證書(shū)屬于自我聲明書(shū)，不應(yīng)由第三方機(jī)構(gòu)(中介或測(cè)試認(rèn)證機(jī)構(gòu))簽發(fā)，因此可以用歐盟格式的企業(yè)《符合性聲明書(shū)》代替。②Certificate of compliance/Certificate of compliance《符合性證書(shū)》此為第三方機(jī)構(gòu)（中介或測(cè)試認(rèn)證機(jī)構(gòu)）、頒發(fā)的符合性聲明，必須附有測(cè)試報(bào)告等技術(shù)資料TCF，同時(shí)，企業(yè)也要簽署《符合性聲明書(shū)》；通常獲得歐洲實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可機(jī)構(gòu)或中國(guó)實(shí)驗(yàn)室認(rèn)可委員會(huì)(CNAS)認(rèn)可實(shí)驗(yàn)室是最具有可信任度的，甚至部分客戶(hù)也有要求實(shí)驗(yàn)室具有認(rèn)可CNAS資質(zhì)。③EC Attestation of conformity《歐盟標(biāo)準(zhǔn)符合性證明書(shū)》此為歐盟公告機(jī)構(gòu)（Notified Body簡(jiǎn)寫(xiě)為NB）頒發(fā)的證書(shū)，按照歐盟法規(guī)，只有NB才有資格頒發(fā)EC Type的CE聲明。LVD指令，即低電壓指令，它規(guī)定了一定電壓范圍電氣設(shè)備的電氣安全要求。EMC指令，即電磁兼容指令，主要測(cè)試傳導(dǎo)干擾、空間輻射等項(xiàng)目，包含了電磁干擾（EMI）和抗干擾（EMS）兩方面，可簡(jiǎn)單理解為“EMC=EMI+EMS”。RED指令，即無(wú)線電設(shè)備指令，包括無(wú)線通訊和無(wú)限識(shí)別設(shè)備，如藍(lán)牙、WiFi、RFID、雷達(dá)、移動(dòng)偵測(cè)等。RoHS指令，全稱(chēng)為《關(guān)于限制在電子電氣設(shè)備中使用某些有害成分的指令》，目的在于消除電子電氣產(chǎn)品中的 鉛(Pb)，鎘(Cd)，汞(Hg)，六價(jià)鉻(Cr6+)，多溴聯(lián)苯(PBBs)和多溴二苯醚(PBDEs)等共10項(xiàng)物質(zhì)。沃德檢測(cè)CEO劉明漢表示，做為唯一一家榮獲CNAS認(rèn)可EN ISO 3691-4等標(biāo)準(zhǔn)檢測(cè)認(rèn)證機(jī)構(gòu)，沃德檢測(cè)目前已經(jīng)為企業(yè)頒發(fā)了幾十張CE認(rèn)證證書(shū)。他指出，歐盟CE認(rèn)證有二十多個(gè)相關(guān)指令，市場(chǎng)上經(jīng)?？匆?jiàn)一些企業(yè)宣傳通過(guò)了CE全指令認(rèn)證，其實(shí)這樣的表達(dá)方式在嚴(yán)格意義上是不準(zhǔn)確或不專(zhuān)業(yè)的，“建議企業(yè)宣傳自己的產(chǎn)品通過(guò)了哪些指令和相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。”出海業(yè)務(wù)的推動(dòng)使得CE認(rèn)證成為很多企業(yè)關(guān)注的重點(diǎn)，近年來(lái)，很多AGV/AMR企業(yè)相關(guān)產(chǎn)品都通過(guò)了CE認(rèn)證。值得注意的是，其中有很多企業(yè)獲得的證書(shū)都是業(yè)內(nèi)首張。為何會(huì)有多個(gè)業(yè)內(nèi)首張CE證書(shū)？實(shí)際上，各家的說(shuō)法也并沒(méi)有什么問(wèn)題，各家所獲得的CE認(rèn)證在產(chǎn)品類(lèi)別及認(rèn)證機(jī)構(gòu)方面會(huì)有一些不同。如新松獲得的是由TUV南德頒發(fā)移動(dòng)機(jī)器人整機(jī)系統(tǒng)首張CE證書(shū)；極智嘉獲得的是由TUV萊茵頒發(fā)的全球首張揀選安全系統(tǒng)CE認(rèn)證證書(shū)以及多料箱機(jī)器人領(lǐng)域的全球首張CE全指令證書(shū)；未來(lái)機(jī)器人則是符合2006/42/EC歐盟機(jī)械指令和ISO 3691-4：2020最新國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的無(wú)人駕駛工業(yè)車(chē)輛CE證書(shū)。
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移動(dòng)機(jī)器人整機(jī)系統(tǒng) |
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機(jī)械指令（2006/42/EC歐盟機(jī)械指令和ISO 3691-4:2020最新CE認(rèn)證） |
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圖表：國(guó)內(nèi)部分AGV企業(yè)首家CE認(rèn)證一覽另外需要強(qiáng)調(diào)的是，CE認(rèn)證制度的根本原則為——如果貼CE標(biāo)志的產(chǎn)品不符合歐洲技術(shù)要求，將由企業(yè)或者進(jìn)口商承擔(dān)責(zé)任，即“誰(shuí)拿到市場(chǎng)上銷(xiāo)售誰(shuí)對(duì)產(chǎn)品負(fù)責(zé)”，而不是由第三方機(jī)構(gòu)、中介或者測(cè)試認(rèn)證機(jī)構(gòu)承擔(dān)責(zé)任。中國(guó)地區(qū)--CR認(rèn)證、CCC認(rèn)證機(jī)器人CR認(rèn)證目前屬于非強(qiáng)制性認(rèn)證，CCC認(rèn)證為國(guó)內(nèi)強(qiáng)制性認(rèn)證，想要在國(guó)內(nèi)銷(xiāo)售的話，需要做CCC認(rèn)證，前提是產(chǎn)品在3C目錄內(nèi)。CR認(rèn)證范圍包含工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、AGV等。需要提出的是，目前AGV機(jī)器人都不在CCC認(rèn)證范圍內(nèi)。CR認(rèn)證的意義在于保障機(jī)器人的安全性，性能等達(dá)到國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，許多科研項(xiàng)目、政府購(gòu)買(mǎi)項(xiàng)目及大型終用戶(hù)的項(xiàng)目都需要使用有認(rèn)證保障的產(chǎn)品，因此要求機(jī)器人有CR認(rèn)證的證書(shū)作為參加投標(biāo)的門(mén)檻。雖然目前許多小型項(xiàng)目的招標(biāo)不會(huì)要求機(jī)器人的CR證書(shū)，但是有證書(shū)的話可以作為加分項(xiàng)。認(rèn)證模式分為兩種，其中A模式為型式試驗(yàn)，認(rèn)證證書(shū)僅對(duì)送樣樣品有效，且認(rèn)證證書(shū)上會(huì)注明產(chǎn)品的序列號(hào)；B模式為型式試驗(yàn)+工廠檢查+獲證后監(jiān)督，認(rèn)證證書(shū)適用同型號(hào)出場(chǎng)產(chǎn)品，有效期為5年。目前市場(chǎng)上主要以歐盟CE認(rèn)證、CR認(rèn)證為主，部分檢測(cè)機(jī)構(gòu)可以做到CE、CR認(rèn)證一測(cè)雙證，現(xiàn)階段有60%以上企業(yè)已經(jīng)通過(guò)CE或CR認(rèn)證。北美地區(qū)--ETL、UL認(rèn)證、FCC認(rèn)證等北美認(rèn)證具體可細(xì)分為FCC認(rèn)證、UL認(rèn)證、ETL認(rèn)證、MET認(rèn)證、加拿大IC認(rèn)證、加拿大CSA認(rèn)證等等。此外，常見(jiàn)認(rèn)證還有俄羅斯、白俄羅斯、哈薩克斯坦、亞美尼亞、吉爾吉斯斯坦五國(guó)通用的EAC認(rèn)證，以及2009年實(shí)施的韓國(guó)KC認(rèn)證等。其中值得注意的是，電壓在50V到1000V之內(nèi)的電子電氣產(chǎn)品都要符合相關(guān)認(rèn)證要求。沃德檢測(cè)CEO劉明漢提出，目前韓國(guó)市場(chǎng)也逐步火熱起來(lái)，通過(guò)沃德檢測(cè)申請(qǐng)的韓國(guó)KC證書(shū)已經(jīng)有十幾張。安全與穩(wěn)定是AGV/AMR企業(yè)出海關(guān)鍵在中國(guó)企業(yè)走向全球化的道路上，檢測(cè)認(rèn)證往往就是進(jìn)入市場(chǎng)的第一道門(mén)檻。劉明漢提出，現(xiàn)有AGV不符合功能安全要求和電磁兼容問(wèn)題點(diǎn)比較突出，功能安全不符合的原因主要是國(guó)產(chǎn)傳感器符合功能安全的幾乎沒(méi)有，進(jìn)口品牌價(jià)格昂貴且貨期已經(jīng)達(dá)到12個(gè)月之久，嚴(yán)重制約了行業(yè)的發(fā)展；電磁兼容的輻射和傳導(dǎo)不通過(guò)率比較高，主要原因是電氣工程師在設(shè)計(jì)的時(shí)候考慮不足或者專(zhuān)業(yè)知識(shí)不足導(dǎo)致的；此外，在進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估時(shí)，經(jīng)常會(huì)遇到這樣的問(wèn)題——駐車(chē)系統(tǒng)在測(cè)試最大負(fù)載時(shí)無(wú)法制動(dòng)或發(fā)生偏離目標(biāo)點(diǎn)；自動(dòng)模式或手動(dòng)模式的選擇設(shè)置不合理，速度控制和轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)無(wú)法達(dá)到對(duì)應(yīng)的PL等級(jí)要求；電池充電未設(shè)置防止過(guò)充或逆充保護(hù)措施等造成對(duì)應(yīng)的安全隱患，因此建議企業(yè)在樣品研發(fā)初期，對(duì)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)提前進(jìn)行了解和熟悉，以確保產(chǎn)品在設(shè)計(jì)之初就考慮到相關(guān)問(wèn)題。SGS通標(biāo)檢測(cè)指出，對(duì)于機(jī)械產(chǎn)品和AGV/AMR而言，在全球市場(chǎng)準(zhǔn)入要求中，目前只有歐盟和歐洲貿(mào)易區(qū)有相關(guān)的強(qiáng)制性安全準(zhǔn)入制度與專(zhuān)門(mén)的法規(guī)。中國(guó)與北美有相應(yīng)的認(rèn)證標(biāo)識(shí)與產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)，但均屬于自愿性認(rèn)證。但在美國(guó)法律中，勞動(dòng)者的安全需要有雇主來(lái)保證，因此大部分AGV/AMR出口美國(guó)通常是根據(jù)美國(guó)買(mǎi)家的要求，去執(zhí)行認(rèn)證方案。現(xiàn)階段，中國(guó)企業(yè)出海速度大大提升，這意味著將對(duì)AGV的穩(wěn)定性、安全性提出更高的要求，為推動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟一直在積極制定相關(guān)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，目前已經(jīng)發(fā)布11項(xiàng)團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，今年年底，還將在“中國(guó)移動(dòng)機(jī)器人（AGV/AMR）行業(yè)發(fā)展年會(huì)”上發(fā)布三項(xiàng)新團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)，敬請(qǐng)關(guān)注！
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標(biāo)準(zhǔn)類(lèi)型
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類(lèi)別
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標(biāo)準(zhǔn)中文名稱(chēng)
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標(biāo)準(zhǔn)英文名稱(chēng)
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標(biāo)準(zhǔn)編號(hào)
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團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)
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基礎(chǔ)類(lèi)
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工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人 術(shù)語(yǔ)
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Industrail Mobile Robot (IMR) Vocabulary
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T/SSITS 101-2020
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規(guī)范類(lèi)
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工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人 通用技術(shù)條件
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Industrial Mobile Robot (IMR) General Specification
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T/SSITS 201-2020
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工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人 安全規(guī)范
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Industrial Mobile Robot (IMR) Safety Specification
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T/SSITS 202-2020
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工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人 數(shù)據(jù)通信接口規(guī)范
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Industrial Mobile Robot (IMR) Data Communication
Interface Specification
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T/SSITS 203-2020
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方法類(lèi)
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工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人 設(shè)計(jì)通則
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Industrial Mobile Robot（IMR）General Rule of Design
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T/SSITS 301-2020
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檢測(cè)類(lèi)
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工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人 檢測(cè)規(guī)范
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Industrial Mobile Robot（IMR）Test Specification
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T/SSITS 401-2020
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產(chǎn)品類(lèi)
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汽車(chē)生產(chǎn)線用移動(dòng)機(jī)器人 技術(shù)規(guī)范
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Technical specifications for mobile robots used in automobile production lines
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T/SSITS 501-2021
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物流分揀用移動(dòng)機(jī)器人 技術(shù)規(guī)范
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Industrial Mobile Robot (IMR) General Specifications for Logistics Sorting
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T/SSITS 502-2021
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工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人 復(fù)合機(jī)器人 技術(shù)規(guī)范
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Industrial Mobile Robot (IMR) technical specifications—composite robot
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T/SSITS 503-2022
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器件配套類(lèi)
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工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人 鋰離子蓄電池技術(shù)規(guī)范
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Technical specification of Li-ion battery for industrial mobile robo
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T/SSITS 801-2021
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工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人 傳導(dǎo)式充電裝置技術(shù)規(guī)范
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Industrial mobile robot conductive charger specification
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T/SSITS 802-2021
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表：CMR產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟已經(jīng)發(fā)布的11項(xiàng)標(biāo)準(zhǔn)
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類(lèi)別
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標(biāo)準(zhǔn)中文名稱(chēng)
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標(biāo)準(zhǔn)英文名稱(chēng)
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標(biāo)準(zhǔn)編號(hào)
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規(guī)范類(lèi)
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工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人與其調(diào)度系統(tǒng)
數(shù)據(jù)接口規(guī)范
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Mobile Robot Industry Alliance Implements Industrial
Scheduling Information Model interface data standard
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T/SSITS 204-2022
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產(chǎn)品類(lèi)
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箱式倉(cāng)儲(chǔ)機(jī)器人 技術(shù)規(guī)范
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General Specifications for Automated Case-handling Robot
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T/SSITS 504-2022
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叉車(chē)類(lèi)工業(yè)應(yīng)用移動(dòng)機(jī)器人 技術(shù)規(guī)范
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Technical specification for forklift type industrial mobile robot
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T/SSITS 505-2022
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表：CMR產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟2022年計(jì)劃發(fā)布標(biāo)準(zhǔn)
